Имхо, все зависит от того, где и как вы поете.

Если вы поете эти песни на чужие стихи в кругу десятка друзей в своей собственной квартире на собственном дне рождения (к примеру) - то ничего вообще вы не нарушаете. И согласовывать с авторами стихов все, что вы поете у себя дома, не делая никаких записей, в общем-то лишнее. Хотя если с автором стихов есть связь, и есть возможность показать, что получается - вероятно, автору будет по крайней мере приятно.

Если вы поете песню на чужие стихи на публичном менестрельнике, допустим, Зиланткона - то формально-юридических прав вы не нарушаете, но вот с моральной точки зрения в этом случае неплохо бы согласовать подобное пение с автором стихов и спросить разрешения.

Если же вы собираетесь использовать эту песню в коммерческих целях (например, записать диск и пустить его в продажу), то это уже юридическое нарушение прав.

Я полагаю, так.